Если то место, откуда Вы выезжали, прилегающая, то Вы виноваты, я думаю, что с этим Вы согласитесь. Попробуйте поискать доказательства того, что Вы выезжали не с прилегающей: возможно ту дорожку, по которой Вы двигались, пересекает пешеходный переход, даже если нет разметки, то он может быть обозначен знаками. Поищите карту района, может быть эта дорога является каким-либо проездом с названием или улицей, у нас в Сестрорецке с такой улицей перекрёсток есть, никогда не сказал бы что это улица. Может быть окажется, что опонент ТОЖЕ выезжал с прилегающей, и соответственно при повороте налево должен был уступить дорогу Вам. Надо более подробную схему конечно. Нигде надеюсь, Вы не указывали, что Вы какого-нибудь пассажира высаживали и после этого начали движение? В такой ситуации Вы обязаны пропускать всех и вся, вне зависимости от того, на главной ли Вы находитесь или нет.
Ну и три момента на закусь - соглашусь, что при относительно стабильных дорогах (плохие конечно, но всё же лучше, чем во многих других местах) движение в Питере организовано безобразно: тупые перекрёстки, светофоры где ни попадя, глупые переходы из 3-х полос в 1, заумные развязки и т.п. Второе: иногда (не всегда) менты по своему разумению могут несколько иначе понимать Правила, но это не значит, что правы именно они. И третье - оппонент Ваш откровенный му-ак, его случайно не Сергеем Николаевичем зовут? В конце ноября побывал в такой же ситуации, только в меня воткнулся с второстепенной дороги чел, в то время, как я поворачивал с главной. И точно так же - выжидал, а когда я уже почти повернул, засадил мне свою х-йдай матрикс в левую дверь и арку. "я вообще не понял откуда ты взялся".