Храповик, копайте профильные форумы , здесь вряд ли много спецов.
Дифференциал у Вас стоит как раз в среднем мосту, и косяк то похоже в нем. Я бы для начала слил масло, через сливное продул сапун (если он там есть) сжатым воздухом. Дальше смотрим количество и состояние масла, заливаем новое смотрим что поменялось. Я так делал с нивой, камаза никогда небыло